Um die Entwicklungsgeschichte des Jiu Jitsu ranken sich viele Erzählungen. Die wahrscheinlichste jedoch ist zurückzuführen auf das 17. Jahrhundert:

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Die Ritterkaste der Samurai verstieß damals gegen die Gesetze ihres Kaisers. Als Bestrafung wurde ihnen verboten, Waffen zu tragen.

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Ein Arzt aus Nagasaki kehrte von einer Reise nach China zurück. Im Reich der Mitte hatte  er bei einem Nahkampflehrer die Kunst der waffenlosen Verteidigung studiert. Schnell machte er die Erfahrung, dass für viele der unterschiedlichen Techniken eine gehörige Portion Körperkraft Voraussetzung war.
 

Die Erleuchtung kam während eines Spaziergangs bei heftigem Wind. Der Arzt beobachtete, wie die Äste einer Weide sich bei jedem Windstoß geschmeidig nach unten beugten, dann aber blitzartig  wieder nach oben schnellten. Äste anderer Bäume, die dem Starkwind Widerstand leisteten, zerbrachen.  Der Arzt erkannte: Durch Nachgeben kann auch der Schwächere am Ende gewinnen.

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Der Arzt gründete eine Schule mit dem Namen Yoshin-Ryu (Weidenschule). Zu den ersten Schülern zählten auch Samurais, die die dort gelernten Griffe zur Perfektion brachten und somit den Grundstein für das heutige Jiu Jitsu legten. Sicher übermittelt scheint somit zu sein, dass die ursprüngliche Kunst der waffenlosen Selbstverteidigung aus China stammt, in Japan aber übernommen und perfektioniert wurde.

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Im Laufe der Zeit geriet das Land der aufgehenden Sonne immer mehr unter europäischen Einfluss. Eigene Traditionen wurde in Frage gestellt, teilweise sogar abgelehnt. Die Kunst der Selbstverteidigung geriet in Vergessenheit.

Um das Jahr 1870 entdeckte der deutsche Professor Dr. Erwin Baelz die alte Kunst der waffenlosen Selbstverteidigung wieder und ließ sich von dem damals 70 Jahre alten Meister Totsuka schulen.

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Seine Studenten, die ihn als europäischen Pädagogen verehrten, folgten ihrem Vorbild. Sie gaben der Kampfkunst einen derartigen Aufschwung, dass es bald keinen Japaner mehr gab, der die Kunst der waffenlosen Selbstverteidigung nicht kannte. 

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Heute ist Jiu Jitsu eine Form der Selbstverteidigung, die alle Distanzen der waffenlosen Verteidigung im Stand und im Boden ebenso mit einschließt wie die Abwehr von gefährlichen Gegenständen.